出品｜搜狐科技
作者｜常博硕
编辑｜杨锦
小鹏IRON机器人这下真的火遍全球了。
刚刚，搜狐科技独家获悉的一条聊天内容显示，马斯克对小鹏机器人IRON评价称：“不错。整个机器人市场将由特斯拉和中国主导。”同时，马斯克还对该机器人的女性特质表示赞赏。他直言不讳：“西方其他的机器人企业还很弱，我尊重中国这个竞争对手，因为中国有太多聪明和努力的人。”
近日，小鹏汽车正式发布了全新一代人形机器人IRON。不同于市面上的其他机器人，新一代IRON拥有典型的女性特征。
展开剩余86%起初，大家并未对这款机器人有过高的期待，但当新一代IRON在现场走起“猫步”的时候，人群彻底沸腾了。
随后，“小鹏机器人是真人假扮的吗”及相关词条迅速在网络引起大量讨论，大批网友纷纷晒出自己观察到的发布会小细节，从耳朵轮廓到肋骨外翻，试图证明机器人皮下真的套了一位女性。
面对铺天盖地的讨论，何小鹏先是在网友留言下回复：感谢认可，而后在个人账号发布了一条一镜到底无剪辑视频，以证明IRON机器人的真实性。视频中，工作人员拉开机器人背后的拉链，全方位展示了机器人控制器、运输固定器等内部构造。
何小鹏还在IRON通电运行的状态下公开剪开了IRON机器人腿部覆盖件，现场展示其晶格肌肉与机械结构，并表示希望这是最后一次被迫自证。这也是历史上第一次机器人证明自己不是人。
11月6日晚间，小鹏美股涨超9%，盘中最大涨幅达14%。受发布会及美股大涨刺激，今日小鹏汽车港股早盘高开超4%。
马斯克点赞，2026年实现量产
正如小鹏汽车官网写的“致力于打造最拟人的人形机器人”，这次的新一代IRON从各方面都更加拟人。
IRON 采用 “骨骼–肌肉–皮肤” 仿生结构设计。从视觉上看，IRON全身覆盖蜂窝状3D打印“肌肉”骨架和柔性触觉皮肤，极大降低了机械感。它的双手按照人手1:1比例打造，可完成抓鸡蛋、拧瓶盖等精细动作。
身体具备仿生脊柱高开网，可像人一样弯腰拾物。全身灵活性和人类相近，这也使得它在展示中能够踩着流畅的“猫步”行走。
IRON 全身约82个自由度。其手部拥有22个自由度，仅比人类少5个。关节驱动采用微型谐波减速电机，结合小鹏三电系统技术，保证了高精度动作。
表面柔性皮肤内布置触觉传感器，可感知外界接触；视觉上运用多目摄像头是沿用了小鹏汽车“鹰眼”全景视觉系统用于环境感知。机身材料以轻质蜂窝网格构件为主，兼顾强度和柔韧性，内置全固态电池。
IRON 搭载3颗自研图灵AI芯片，算力高达2250 TOPS。其运行小鹏自主研发的物理世界大模型，能实现视觉到动作的端到端控制，使对话、行走、交互等均更为自然。何小鹏表示，它不光是世界上最高算力的人形机器人，明年会是最聪明的机器人之一。
据何小鹏介绍，IRON将在2026年底实现规模量产，这一代IRON是预研的最后一个版本，量产版本将不高于170cm。
小鹏的机器人梦
事实上，小鹏早在2020年就开始布局具身智能。有消息人士称，早在2016年何小鹏就开始关注机器人领域，并不断调研相关技术。真正落地行动是在2020年，小鹏收购了赵同阳创办的四足机器人公司Dogotix，并成立了鹏行智能，正式进军机器人行业。
搜狐科技获悉，2021年，小鹏机器人团队一度扩张至300余人，同年9月推出首款智能机器马“小白龙”。次年，鹏行智能完成超1亿美元融资，创下当时国内仿生机器人领域单轮融资记录。
2023年，因战略调整等原因，鹏行团队负责人赵同阳离职。他和以前Dogotix的伙伴们重新组建了一支团队并创立众擎机器人。
2023年4月，鹏行智能开始加速双足人形机器人的研发。同年10月，小鹏即发布了首款人形机器人PX5。2023年9月，小鹏汽车以9896万美元收购了鹏行智能其余股东所持股份，并将鹏行智能整合为内部事业部，全面接管机器人业务。从那时起，小鹏汽车正式入局去做机器人。
2024年11月，小鹏汽车发布第四代人形机器人Iron，计划用于工厂生产任务当时预计将于2025年推出面向工业和商业场景的第五代人形机器人。过去几年间，由于路线及组织调整，鹏行团队规模一度缩减，最少时不足百人。
不过，随着具身智能产业大火，行业竞争加剧，小鹏机器人团队也在不断招兵买马。小鹏汽车方面向搜狐科技表示，当前机器人团队一号位仍为米良川，任小鹏汽车机器人副总裁、AI技术委员会负责人。
据领英资料显示，米良川自2021年3月起担任小鹏汽车副总裁，负责人工智能技术委员会主席和机器人事业部领导工作。
米良川于2005年毕业于爱荷华州立大学，拥有爱荷华州立大学机器人学硕士学位和中国科学技术大学电气工程学士学位。
毕业后，米良川加入英伟达任高级软件工程师，此后升职为英伟达安卓软件高级经理，同时负责中国的安卓平台部门。在英伟达期间，米良川曾向英伟达全球副总裁吴新宙汇报。2015年，米良川联合创立了Miivii Dynamics公司并担任首席技术官，致力于机器人平台的研发。
2016年至2019年，其任英伟达英伟达圣塔芭芭拉分部自动驾驶高级算法工程师，2019年至2021年，米良川前往英伟达旧金山湾区圣克拉拉郡圣何塞市总部担任自动驾驶高级总监。
几位熟悉小鹏方面的资深猎头都向搜狐科技表示，小鹏在具身方面早有布局，近期也一直在挖人。“他们挖了腾讯最年轻T12和阶跃星辰大佬过去。”一位猎头说。还有猎头向搜狐科技表示：“后面陆陆续续还会有人加入，他们是很舍得在这上面花钱的。”
猎头所说系原腾讯视觉&多模态基础模型负责人葛艺潇及阶跃星辰创始团队成员周舒畅。
葛艺潇本科毕业于华中科技大学，后在香港中文大学取得博士学位。毕业后加入腾讯，28岁晋升为腾讯T12技术专家，作为多模态方向多个项目的主要负责人，连续2年获腾讯技术突破奖。拥有多项国际专利，并在NeurIPS, ICLR, CVPR, ICCV, ECCV, ICML等顶级会议和期刊发表论文30余篇。近日，葛艺潇加入小鹏智能拟态部，主攻机器人多模态，研究方向包括具身智能原生多模态大模型和世界模型等。
周舒畅博士毕业于中国科学院，本硕分别就读于清华大学和新加坡国立大学，先后任职于谷歌、旷视科技与阶跃星辰。加入小鹏汽车后，周舒畅将担任自动驾驶算法高级总监，向小鹏汽车自动驾驶负责人刘先明汇报。
小鹏方面还向搜狐科技表示，虽然行政划分不在机器人部门，但公司内动力、芯片、AI团队都在一起做机器人的事情。
机器人走猫步，难吗？
此次引起关注度最高的还是机器人优雅的步态，为此搜狐科技就此项技术询问了机器人行业人士。
知名机器人公司创始人对搜狐科技表示：“这个不难，主要是步态控制，硬件上也要加一些自由度。”
脚尖被动自由度确实是小鹏新一代人形机器人IRON实现轻盈步态的关键技术，通过增加脚尖的被动活动范围，使机器人步伐更接近人类自然运动。该设计允许脚尖在无主动驱动下自然摆动，配合全身82个自由度的仿生结构，使IRON完成类似“猫步”的轻柔行走。
用硬件提升来提升拟人性此前比较出名的是星尘智能机器人的机械手臂。有星尘智能算法工程师对搜狐科技表示：“硬件是很重要的一环，比如我们的机器人全身都是绳驱的，仿人肌腱是丝滑的关键。”
该工程师还表示：“小鹏机器人他们的机械设计确实很棒，很复杂的丝杆构型，可以做到非常灵活的动作。另外那个步态应该也是专门训出来的，但是个人感觉相比机器人从磕磕绊绊到拟人步态的难度跨越相比，从拟人步态到猫步步态的跨度并不是很大。”
另一位某互联网大厂机器人业务算法工程师对搜狐科技表示：“走猫步最难的在于设置奖励函数，走得好核心在于深度强化学习的应用。”
“只要解决了鲁棒的拟人行走，后面把走路风格编码进奖励函数，相对而言更多是策略层面的升级。相当于学会拟人步态是更难一些的，在此基础上走什么风格的步伐相对会好实现一些。”
传统的双足步态控制，如基于零力矩点（ZMP）的控制方法，主要目标是在平坦地面上维持静态或准静态稳定性。但这种方式难以实时、高效地处理IRON 82自由度的复杂非线性系统。要实现平稳、鲁棒的“拟人行走”，机器人必须在运动过程中持续管理全身的高维动力学，并在不依赖精确物理模型的情况下适应环境不确定性。
就在刚刚，小鹏汽车官方再度发视频，针对IRON为何这么像人给出回应。何小鹏表示：“以前做强化学习可能要在每一个关节做大量的强化，而现在在大模型的帮助下我们非常快速可以看到变化。”
同时他还指出，猫步的关键是“扭胯”，因为有了仿人脊椎高开网，加之高自由度，所以走起路来也更加真实。模仿学习算法也让IRON机器人能自主学习人类动作数据、持续适应性优化。
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